Sebenarnya ilmu hidrologi telah ada sejak manusia mencoba mencari jawaban atas asal mula keberadaan air di sekelilingnya. Sejak zaman Homer (1000 tahun SM) dan beberapa filosof terkenal seperti Thales, Plato dan Aristotle di Greece, Lucretius,
Seneca dan Pliny di Roma, telah dikemukakan beberapa spekulasi jawaban atas pertanyaan asal mula air tersebut. Semula para ilmuwan beranggapan bahwa tanah dianggap terlalu kedap (impervious) dan hujan tidak cukup banyak untuk menimbulkan air seperti yang terlihat di sungai, danau misalnya, sehingga mereka menganggap bahwa air berasal dan reservoir abadi yang berada di bawah tanah.
Clazomenae (500-428 SM) telah memformulasikan konsep awal tentang daur hidrologi yang menyatakan bahwa tenaga matahari mampu mengangkat air dari laut ke lapisan atmosfir yang akan menjadi hujan. Selanjutnya hujan akan meresap ke bawah permukaan tanah terkumpul di tampungan air di bawah permukaan tanah yang akan menyebabkan terjadinya aliran di sungai. Konsep ini diperbaiki oleh Theophrastus (372-287 SM) dengan penjelasan proses pembentukan hujan oleh proses kondensasi dan pendinginan. Kemudian Vitruvius yang hidup pada jaman keberadaan Isa Almasih menyampaikan teori yang secara umum sekarang masih diterima yaitu penjelasan bahwa tampungan air tanah (groundwater) terbentuk dan resapan air hujan dan air es yang meleleh melalui proses infiltrasi.
Baru pada tahun 1509 oleh Leonardo da Vinci jawaban tentang pengertian dasar hidrologi tersebut dapat ditetapkan secara benar, yaitu dengan konsep modem menyangkut pengertian daur hidrologi. Dalam perkembangannya, dilakukan pengamatan-pengamatan, beberapa percobaan dan pengukuran tentang air, seperti pengukuran hujan dan aliran di daerah aliran sungai Seine oleh Pierre Perrault (1608), Edme Mariotte (1620) dan Edmund Halley (1656). Dengan cara tersebut telah banyak ditemukan informasi menyangkut hubungan beberapa besaran kejadian alam yang merupakan faktor penentu terjadinya aliran. Tercatat beberapa nama terkenal seperti Bernoulli, Chezy, Manning dan lain-lain yang sekarang dikenal sebagai ahli dalam bidang hidraulika.
Dengan latar belakang tersebut dapat diketahui bahwa sebenarnya perkembangan pengetahuan ilmu hidrologi tidak terlepas dari hasil-hasil penemuan para ahli hidraulika. Dalam konteks tersebut, hidraulika dapat diartikan sebagai ilmu yang mempelajari tentang seluk beluk aliran. Ilmu hidraulika lebih banyak membahas masalah sifat-sifat aliran, parameter penentu aliran seperti kecepatan arus, kedalaman aliran, debit, tekanan air dan berbagai fenomena alam yang terkait dengan aliran, misalnya erosi dan sedimentasi.
Dalam konteks penerapan, ilmu hidrologi dapat merupakan alat bantu atau pendukung bidang ilmu lain, misalnya morfologi sungai, transportasi sedimen, bangunan tenaga air, teknik pantai dan lain sebagainya.
Dalam kaitannya dengan hidrologi, umumnya analisis dan hitungan hidraulika merupakan tahap lanjutan setelah keluaran analisis hidrologi telah didapatkan. Contoh sederhana adalah pada perencanaan penanganan banjir dengan tanggul. Informasi mengenai hidrograf banjir dapat diperoleh dan analisis hidrologi, yang selanjutnya karakteristika aliran yang terjadi pada alur sungai, meliputi tinggi muka air banjir, kecepatan arus, luas genangan pada bantaran sebelum dan sesudah ada tanggul dapat ditentukan dengan hitungan hidraulika. Dalam hal ini hidraulika diartikan secara umum sebagai ilmu yang mempelajari sifat, karakteristika aliran air melalui media pengalirannya atau alur alirannya.